🦾 Comunicación entre Robot Fanuc y PLC mediante Mensajes Explícitos
hace 1 día · Actualizado hace 1 día
📋Aquí podrás Encontrar✍
Robot Fanuc Mensajes Explicitos (Fanuc Explicit Messages)
En este artículo te comparto cómo establecer una comunicación EtherNet/IP entre un robot Fanuc y un PLC CompactLogix utilizando mensajes explícitos (Explicit Messaging). Este método permite acceder directamente a registros internos del controlador del robot para leer o escribir valores específicos, ideal para intercambiar datos más allá de las simples señales digitales.
⚙️ Servicios soportados por los robots Fanuc para mensajes explícitos
Los controladores Fanuc con opción EtherNet/IP pueden actuar como Scanner o Adapter, y soportan varios servicios de mensajes explícitos definidos por la especificación CIP (Common Industrial Protocol). Los más comunes son:
- Get_Attribute_Single (0x0E):
Permite leer un atributo específico de una clase, instancia y atributo dentro del objeto CIP del robot.
➜ Ejemplo: leer el valor de un registro R. - Set_Attribute_Single (0x10):
Permite escribir un valor en un atributo específico.
➜ Ejemplo: enviar un valor desde el PLC a un registro del robot. - Get_Attribute_All (0x01):
Recupera todos los atributos de una instancia en un solo mensaje. Útil para diagnóstico o monitoreo general. - Servicios por bloques (Block Transfers):
Algunos modelos Fanuc permiten transferir grupos de registros en un solo mensaje, optimizando la velocidad de intercambio cuando se necesita enviar estructuras o arreglos de datos.
📋 Tipos de registros accesibles en el robot Fanuc
Dependiendo de la configuración y el firmware del robot, mediante mensajes explícitos es posible acceder a diferentes tipos de datos internos:
| Tipo de registro | Descripción | Uso común |
|---|---|---|
| R[n] (Registers) | Variables numéricas (enteros o reales). | Envío/recepción de valores entre PLC y robot. |
| PR[n] (Position Registers) | Posiciones cartesianas o articulares. | Ajustes de posición, calibraciones. |
| SR[n] (String Registers) | Variables tipo texto. | Nombres de piezas, estados o identificadores. |
| Flags / DO / DI | Entradas y salidas digitales. | Señales de control o sincronización. |
Estos registros permiten crear una comunicación flexible, donde el PLC puede instruir al robot con parámetros específicos (por ejemplo, número de programa, velocidad, offsets, etc.), o recibir retroalimentación del proceso (estatus, errores, progreso, etc.).
🚀 Ventajas de usar mensajes explícitos Fanuc ↔ CompactLogix
✅ Intercambio directo de variables: sin necesidad de mapear bits o bytes en la tabla de I/O.
✅ Mayor flexibilidad: puedes leer o escribir datos específicos bajo demanda.
✅ Ideal para diagnósticos: acceso a parámetros internos del robot.
✅ Ahorro de tiempo: menos configuración de bloques de E/S y más control desde el PLC.
✅ Escalabilidad: puedes integrar varios robots o equipos en la misma red EtherNet/IP.
🎥 Mira el video paso a paso
En el siguiente video te muestro cómo configuré el robot Fanuc y el PLC CompactLogix en Studio 5000 para intercambiar datos mediante mensajes explícitos.
Verás cómo leer y escribir registros del robot y cómo probar la comunicación en tiempo real.
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📁 Descarga el proyecto del video
Si deseas analizar el programa que utilicé o replicar la práctica en tu propio entorno, puedes ver el proyecto de Studio 5000 aquí:
🔽 Descargar proyecto CompaLogix – Mensajes Explícitos Fanuc
El proyecto incluye los bloques de mensajes configurados, las etiquetas utilizadas y comentarios en cada instrucción para facilitar la comprensión.
⭐️ Si quieres saber más de otros artículos parecidos a 🦾 Comunicación entre Robot Fanuc y PLC mediante Mensajes Explícitos puedes visitar nuestra categoría FANUC. Te esperamos dentro 👍
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